¿Cómo construir un servo?

Es una buena cosa para entender elservoSistema, cómo usarlo y sus ventajas y desventajas.

Este pasaje va a hablar sobre los siguientes SERVO MOTOR:

(1) Fondo Servos

(2) ¿Cómo controlar los servomotores aficionados?

(3) ¿Cuál es la diferencia entre y el servo digital?

(1) Fondo Servos

Servo es un motor usado para controlar con precisión el movimiento corporal. Esto se debe a que generalmente se mueven a una cierta posición en lugar de rotar continuamente. Son ideales para objetos giratorios en el rango de 0 a 180 grados.

El servo es fácil de conectar al arduino y al control, porque el controlador del motor está integrado en el servo System. Esto significa que el circuito del conductor para conducir el motor está integrado internamente en el servo. Por lo tanto, no tenemos que conectar el circuito del controlador porque ya está conectado. Por lo tanto, todo lo que tenemos que hacer es conectar los pasadores del servo directamente a la Junta Arduino y programarlo, y eso es todo lo que tenemos que hacer.

Internamente, el servomotor contiene un pequeño motor eléctrico conectado al eje de salida a través de engranajes. El eje de salida impulsa el brazo servo y también está conectado a un potenciómetro para proporcionar una retroalimentación de posición al circuito de control interno.

El servo de rotación continua que desconecta la retroalimentación de la posición puede girar continuamente en sentido horario y hacia la izquierda mientras se controla la velocidad en cierta medida. Estas funciones son similares a los motores cepillados, excepto que el servo de rotación continuo utiliza el código de la biblioteca de servo en lugar de analogwrite y no requiere blindaje de motor. La desventaja es que se comparó con los motores externos, la elección de la velocidad y la potencia es limitada, y la precisión del control de velocidad generalmente no es tan buena como la cubierta del motor (porque las electrónicas están diseñadas para posicionamiento preciso, no un control de velocidad lineal).

(2) ¿Cómo controlar los servomotores aficionados?

El sistema servo amateur tiene una conexión de tres cables; La conexión de alimentación (aproximadamente +4.8 a 6V DC y la conexión 0V) y la conexión de entrada PWM (que pueden ser impulsadas por una señal de nivel lógica de 5V), pero 3.3V parece funcionar normalmente.

Aunque no es crítico, la tasa PWM es de aproximadamente 50 Hz. El ancho de pulso alto controla la posición del servo mecanismo. Los valores reales varían mucho de un tipo de servo aficionado a otro. A veces, se especifica un valor entre 1000USC y 2000USEC (1 a 2msec) para mover el eje servo desde su posición extremo en el sentido de las agujas del reloj hasta su posición extrema en sentido contrario a las agujas del reloj (visto desde el extremo del eje servo). Los valores fuera del rango no causarán ningún otro movimiento. Otros servidores aficionados pueden usar diferentes rangos de pulso, como entre 600USEC y 2400USEC. En la mayoría de los casos, se puede suponer que la posición central se obtiene con un ancho de pulso de aproximadamente 1500USEC.

Es necesario generar pulsos PWM (a la velocidad de 50 hz), y el jitter de ancho de pulso es pequeño. De lo contrario, debido a que el servo amplificador genera continuamente el voltaje para ajustar el motor con cada cambio pequeño en el pulso generado, el servo vibrará el ruido. ancho. Aunque los pulsos PWM se pueden generar utilizando solo un circuito de temporizador (como un chip de temporizador 555), mayor será la forma más popular para usar un circuito digital o una computadora / microcontrolador.

Tratar de generar pulsos PWM en el software no es fácil, porque la mayoría de las computadoras no están diseñadas para realizar tales tareas. ¡Producirán anchos de pulso ligeramente variables con un montón de jitter! Las computadoras de una sola placa como Raspberry Pi o Beaglebone Black generalmente tienen circuitos dedicados en el interior que pueden generar con precisión las secuencias de pulsos. Pero generalmente SBC no está diseñado para controlar múltiples servidores al mismo tiempo. Además, sus circuitos dedicados se utilizan para las secuencias de pulsos de propósito general, por lo que se requiere codificación para hacerlos adecuados para el tamaño del ancho del pulso requerido para la operación con servos aficionados. Esto es bueno, pero para proyectos rápidos, a veces es más fácil descargar la generación PWM en el chip externo, y siempre que necesite cambiar la posición del eje servo, envíe comandos de vez en cuando (usando las interfaces en serie como I2C o UART ).

(3) ¿Cuál es la diferencia entre y el servo digital?

En el lado del usuario, el método de control del servo digital es el mismo que el de servo analógico. La diferencia es cómo controlar el servomotor a través de la placa de circuito (amplificador). El servo motor analógico recibe señales del amplificador 30 veces por segundo o a una frecuencia de 30 Hz. Esta señal permite que el amplificador actualice la posición del motor. El servo digital utiliza un amplificador de alta frecuencia que actualiza la posición del servomotor a una frecuencia de 300 Hz o 300 Hz cada segundo. Al actualizar la posición del motor con mayor frecuencia, el servo digital puede transmitir el torque completo desde el inicio del movimiento y aumentar la potencia de sujeción del servo. Actualización rápida también permite que el servo digital tenga una zona muerta más estricta.

Además de los costos más altos, los servidores digitales solo tienen ventajas sobre los servidores analógicos.

Los microprocesadores digitales son 10 veces más rápidos que los servidores analógicos. Desde el principio, el servo desvía a todos los temas nominales en 1 grado desde el punto central, por lo que la velocidad de respuesta es más rápida. Tenga en cuenta que esta respuesta más rápida también resultará en una corriente de inicio más alta, por lo que debe asegurarse de que su batería pueda usarla.

El servo digital se puede programar para ajustar la dirección de la rotación, el centro y los puntos finales, las opciones de protección de fallas, la velocidad y el ancho de banda de la banda muerta. Esto es ideal para un conjunto de servos que coinciden con el ancho de la zona muerta, el punto central y el punto final en aplicaciones de aviones grandes, así como un conjunto de servos digitales inversos cuando se usa dos en un arnés de \"y \".